板ばね式並列弾性アクチュエータ
ロボット工学の歴史において，ロボットとそのアクチュエータのエネルギー消費を削減するために弾性体の利用がしばしば注目されてきました．その代表例がこちらでも紹介した直列弾性アクチュエータ（Series Elastic Actuator，通称SEA）です。一方，並列弾性アクチュエータ（Parallel
ロボット工学の歴史において，ロボットとそのアクチュエータのエネルギー消費を削減するために弾性体の利用がしばしば注目されてきました．その代表例がこちらでも紹介した直列弾性アクチュエータ（Series Elastic Actuator，通称SEA）です。一方，並列弾性アクチュエータ（Parallel
従来のロボットの多くは高減速比ギアや金属製の筐体部品など，高剛性の要素のみで構成されているため，外部環境との接触に対して柔軟な反応が困難でした．これを解決する方法として減速機とロボットの関節出力軸の間に弾性体を備えた直列弾性アクチュエータ（Series Elastic Actuator，通称SEA