※2023年6月28日から愛知県名古屋市で開催されるロボティクス・メカトロニクス講演会2023 (ROBOMECH2023)にて本ロボットについて発表する予定です．本研究室では，これまでに防

※2023年6月28日から愛知県名古屋市で開催されるロボティクス・メカトロニクス講演会2023 (ROBOMECH2023)にて本ロボットについて発表する予定です．私たちが長年研究開

※2023年6月28日から愛知県名古屋市で開催されるロボティクス・メカトロニクス講演会2023 (ROBOMECH2023)にて本ロボットについて発表する予定です．近年，深刻化する配

配管内走行ロボットは曲管の走行方法に着目して，以下の2 つの形態に分類できます．１．関節を回転自在にして経路に合わせて受動的に形状変化させながら走行する形態この形態のロボットは，アク

ロボットの機械的接触作業を可能にするための技術として，減速機摺動部の摩擦を減らす取り組みが多数報告され始めています．これには，伝達系のエネルギ散逸を減らすことで，サーボモータに古くから備わっている電

ばねなどの弾性体は弾くと振動します．この状態では，弾性エネルギと運動エネルギの変換が行われ，エネルギ散逸による損失が無ければ永遠に振動し続けます（単振動）．一方，ロボットにも振動のような周期的な運動

ガス，上下水道，空調などに用いられる配管設備のメンテナンスは都市社会において人類が直面する大きな課題の一つとなっています．特に，地下や高層ビルに設置されたものについては，外から点検することが困難なた