本研究室では，これまでに防錆処理したブラシレスDCモータとエンコーダに高分子材料製の潤滑油レス減速機を用いた水没型ギアード電動サーボモータを提案してきました．防水シールが一切なく，減速機摺動部の摩擦

私たちが長年研究開発してきた連結車輪型管内検査ロボットは車軸と関節軸が共通化されているため小型化しやすいメリットがあるだけでなく，ジグザグの形を利用して内径の適応範囲を大きくすることが可能で

近年，深刻化する配管インフラの老朽化を受けて様々な配管内検査装置が開発されています．これらの管内走行機構において，本体を細い管の奥深くまで移動させるためには，移動のためのアクチュエータが大き

配管内走行ロボットは曲管の走行方法に着目して，以下の2 つの形態に分類できます．１．関節を回転自在にして経路に合わせて受動的に形状変化させながら走行する形態この形態のロボットは，アク

本研究室で研究してきたM字型の構造を使えば，配管内で関節を突っ張らせることにより，車輪と壁面の接触を維持でき，高い曲管・T字管適応性と牽引性能を実現できることが明らかとなりました．また，車軸と関節軸

ロボットの機械的接触作業を可能にするための技術として，減速機摺動部の摩擦を減らす取り組みが多数報告され始めています．これには，伝達系のエネルギ散逸を減らすことで，サーボモータに古くから備わっている電

ばねなどの弾性体は弾くと振動します．この状態では，弾性エネルギと運動エネルギの変換が行われ，エネルギ散逸による損失が無ければ永遠に振動し続けます（単振動）．一方，ロボットにも振動のような周期的な運動

ガス，上下水道，空調などに用いられる配管設備のメンテナンスは都市社会において人類が直面する大きな課題の一つとなっています．特に，地下や高層ビルに設置されたものについては，外から点検することが困難なた