並列弾性アクチュエータを用いた蛇行推進 ばねなどの弾性体は弾くと振動します．この状態では，弾性エネルギと運動エネルギの変換が行われ，エネルギ散逸による損失が無ければ永遠に振動し続けます（単振動）．一方，ロボットにも振動のような周期的な運動が必要になることがあります．例えば脚を使った歩行運動，マニピュレータのピックアンドプレイス，ヘビ型ロ 2022.10.23
