Shadow-based Operation Assistant for a Pipeline-inspection Robot
In our previously developed robot "AIRo", the operator had to operate it only from a two-dimensional camera image, and had to adjust the rolling dire
In our previously developed robot "AIRo", the operator had to operate it only from a two-dimensional camera image, and had to adjust the rolling dire
一般的にサーボモータのアクチュエータには，関節角度を制御するための角度センサや関節トルクを制御するための電流センサが備わっています．本研究では，このような本来はアクチュエータの制御に用いるためのセンサを環境変化の検知にも用いる方法を追求しています．アクチュエータによる環境認識を実現するためには必ず
本研究室では，長年に亘り老朽化した配管設備を点検するためのロボット研究を行なってきました．しかし，仮に破損箇所や老朽箇所をカメラなどで特定できたとしても，入口から見てどの位置にあるかがわからなければ効率的な補修・交換作業は困難となります．特に高度経済成長期前後に敷設された配管の図面には経路の長さや