公開情報 Publication

著書 Books

  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, Robotic Search and Rescue through In-pipe Movement, IntechOpen “Unmanned Robotic Systems and Applications”, pp. 1-14, 2019

学術誌 Journals

  • Atsushi Kakogawa, Shah Darshankumar Rajendrakumar, and Yuto Iwasaki, Grasping of Cylindrical Structures using an Underwater Snake Robot without Force/Torque Sensors and Actuator Waterproofing, Journal of Robotics and Mechatronics, Vo. 36, Iss. 6, pp. 1458-1467, 2024, https://doi.org/10.20965/jrm.2024.p1458
  • Atsushi Kakogawa, Kanade Sekiya, Ryota Nakazawa, and Yasuyuki Ikuno, A V-shaped In-Pipe Robot to Travel through Complex Winding Pathways in Three Dimensions, Journal of Field Robotics, 2024, Published Online, https://doi.org/10.1002/rob.22486
  • Chihiro Hirose, Shunsuke Ota, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, A Pipeline Route Drawing System Equipped with a Towed Unit with Only Low Cost Internal Sensors, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024, Published Online, https://doi.org/10.1109/TIE.2024.3419240
  • Kenya Murata, Makoto Kusumegi, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, Elastic Material Selection for Omni-wheels of In-pipe Robots with High Traction Capability, Advanced Robotics, Vo. 38, Iss. 13, pp. 896-905, 2024, https://doi.org/10.1080/01691864.2024.2363405
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, Effect of Underactuated Parallelogram Shape-shifting for Environmental Adaptation Movement of a Three Modular In-pipe Robot, Frontiers in Robotics and AI | Field Robotics, Vol. 10, pp. 1-14, 2023, https://doi.org/10.3389/frobt.2023.1234835
  • Atsushi Kakogawa, Kenya Murata, and Shugen Ma, Automatic T-branch Travel of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot Using Joint Angle Response to Environmental Changes, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 70, No. 7, pp. 7041-7050, 2023 (Published Online, 2022), https://doi.org/10.1109/TIE.2022.3201301
  • Yoshimichi Oka, Atsushi Kakogawa, Yang Tian, and Shugen Ma, Control Technique of a V-Shaped In-Pipe Robot Composed of Two Underactuated Roll-Pitch Joints, Advanced Robotics, Vol. 36, No. 4, pp. 205-216, 2021, https://doi.org/10.1080/01691864.2021.2012513
  • Atsushi Kakogawa, Taihei Kawabata, and Shugen Ma, Plate-springed Parallel Elastic Actuator for Efficient Snake Robot Movement, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 26, No. 6, pp. 3051-3063, 2021 (Published Online, 2020), https://doi.org/10.1109/TMECH.2021.3052037
  • 加古川篤，川村貞夫，武居直行，徳永晋也，深澤俊樹，山本章，徳田貴司，栗本直彰，機械的接触を基盤とするロボットの事業化に向けて ～低摩擦ギアード電動モータからのアプローチ～，日本ロボット学会誌，39巻，2号，pp. 125-131，2021, https://doi.org/10.7210/jrsj.39.125
  • Atsushi Kakogawa, Yuki Kaizu, and Shugen Ma, Sensor-less and Control-less Underactuated Grippers with Pull-in Mechanisms for Grasping Various Objects, Frontiers in Robotics and AI | Soft Robotics , Vol. 8, pp. 1-11, 2021, https://doi.org/10.3389/frobt.2021.631242
  • Atsushi Kakogawa, Yuki Komurasaki, and Shugen Ma, Shadow-based Operation Assistant for a Pipeline-inspection Robot using a Variance Value of the Image Histogram, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 31, No. 6, pp. 772-780, 2019, https://doi.org/10.20965/jrm.2019.p0772
  • 加古川篤，川端泰平，馬書根，並列弾性アクチュエータを用いたヘビ型ロボットの低速運動時におけるエネルギー消費抑制，システム制御情報学会論文誌，32巻，6号，pp. 227-233，2019, https://doi.org/10.5687/iscie.32.227
  • Atsushi Kakogawa, Soo Jeon, and Shugen Ma, Stiffness Design of a Resonance-based Planar Snake Robot with Parallel Elastic Actuators, IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), Vol. 3, No. 2, pp. 1284-1291, 2018, https://doi.org/10.1109/LRA.2018.2797261
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, Design of a Multilink-articulated Wheeled Pipeline Inspection Robot using Only Passive Elastic Joints, Advanced Robotics, Vol. 32, No. 1, pp. 37-50, 2018, https://doi.org/10.1080/01691864.2017.1393348
  • Atsushi Kakogawa, Taiki Nishimura, and Shugen Ma, Designing Arm Length of a Screw Drive In-pipe Robot for Climbing Vertically Positioned Bent Pipes, Robotica, Vol. 34, No. 2, pp. 340-346, 2016 (Published Online, 2014), https://doi.org/10.1017/S026357471400143X
  • 松野孝博，馬書根，加古川篤，飛び移り座屈現象を利用した吸着持続可能な板バネ懸架吸盤の開発，日本機械学会誌 ，83巻，845 号，p. 16-00372，2016, https://doi.org/10.1299/transjsme.16-00372
  • Taiki Nishimura, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, Improvement of a Screw Drive In-pipe Robot with Pathway Selection Mechanism to Pass Through T-branches, Journal of Robotics and Mechatronics , Vol. 25, No. 2, pp. 340-346, 2013, http://dx.doi.org/10.20965/jrm.2013.p0340
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, Stiffness Design of Springs for a Screw Drive In-Pipe Robot to Pass through Curved Pipes and Vertical Straight Pipes, Advanced Robotics, Vol. 26, No. 3, pp 286-292, 2012, https://doi.org/10.1163/156855311X614554

国際会議 International Conferences

  • Taiki Shimooka, Atsushi Kakogawa, and Hiroto Tanaka, Underwater Forward Swimming of A Robotic Penguin by Flapping Wings, Proc. The 9th International Symposium on Aero-aqua Bio-Mechanisms (ISABMEC2024), pp. 118-121, 2024
  • Taizo Kobayashi, Atsushi Kakogawa, Shinichi Ito, Masafumi Nakagawa, Takeshi Tsuji, Shingo Ozaki, Satoshi Matsumura, Akihiko Kondo, Masanori Takigawa, Keitaro Kitamura, Takahito Hiramatsu, Hisatoshi Sano, Takeshi Yoneoka, Junichiro Odaka, Kenji Hosobori, Taichi Ikenaga and Ryu Taniguchi, Development of an Unmanned Exploration Robot for Lunar Surface Geotechnical Investigation, 21st International and 12th Asia-Pacific Regional Conference of the International Society for Terrain-Vehicle Systems (ISTVS2024), 2024
  • Taiki Shimooka, Atsushi Kakogawa, and Hiroto Tanaka, An Agile Robotic Penguin Driven by Submersible Geared Servomotors: Various Maneuvers by Active Feathering of the Wings, Proc. The 2024 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2024), pp. 303-308, 2024
  • Yang Zhang, Zaiyang Liu, Atsushi Kakogawa, Yang Tian, Shugen Ma, and Zhongkui Wang, Design of Lock/Unlock Controllable Joint for Wire-driven Robotic Arms, Proc. The 2024 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR 2024), pp. 82-87, 2024, https://doi.org/10.1109/RCAR61438.2024.10670834
  • Kenya Murata and Atsushi Kakogawa, Development of a Practical Articulated Wheeled In-pipe Robot for Both 3-4 in Force Main Inspection of Sewer Pipes, Proc. 29th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 29th 2024), 9th International Symposium on BioComplexity (ISBC9), 7th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM7), pp. 526-531, 2024, https://doi.org/10.48550/arXiv.2411.03660
  • Shah Darshankumar Rajendrakumar, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, An Underwater Snake Robot that Does Not Consider Actuators’ Waterproof: Design and Primary Experiments, Proc. The 2023 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2023), pp. 226-231, 2023, https://doi.org/10.1109/ROBIO58561.2023.10354774
  • Atsushi Kakogawa, Chihiro Hirose, and Shugen Ma, A Standards-Based Pipeline Route Drawing System Using a Towed Sensing Unit, Proc. The 2022 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 7167-7173, 2022, https://doi.org/10.1109/IROS47612.2022.9981626
  • Atsushi Kakogawa, Kenya Murata, and Shugen Ma, Vertical Bend and T-branch Travels of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot by Combining Its Joint Angle and Torque Controls, Proc. The 2022 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 13254-13259, 2022, https://doi.org/10.1109/IROS47612.2022.9982260
  • Atsushi Kakogawa, Yutaro Kushitani, and Shugen Ma, Automatic T-branch Travel of a Multi-link In-pipe Inspection Robot based on Joint Torque Value, 5th Int. Symp. Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM 2022), pp. 1746-1750, 2022
  • Atsushi Kakogawa, Yoshiki Mori, Toshiki Fukasawa, Kurimoto Naoaki, Shinya Tokunaga, Takashi Tokuda, Akira Yamamoto, and Sadao Kawamura, A Highly Backdrivable Robotic Arm using Low Friction and High Accuracy Cycloidal Geared Motors: ALFHA, Proc. IEEE/SICE Int. Symposium on System Integration (SII 2022), pp. 428-433, 2022, https://doi.org/10.1109/SII52469.2022.9708868
  • Yoshimichi Oka, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, A Wheeled V-shaped In-pipe Robot with Clutched Underactuated Joints, Proc. The 2021 IEEE/RSJ Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA 2021), pp. 11457-11462, 2021, https://doi.org/10.1109/ICRA48506.2021.9561775
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, A Multi-link In-pipe Inspection Robot Composed of Active and Passive Compliant Joints, Proc. The 2020 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2020), pp. 6472-6478, 2020, https://doi.org/10.1109/IROS45743.2020.9341478
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, An In-pipe Inspection Module with an Omnidirectional Bent-pipe Self-adaptation Mechanism using a Joint Torque Control, Proc. The 2019 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2019), pp. 942-947, 2019, https://doi.org/10.1109/IROS40897.2019.8968221
  • Fumiya Sera, Atsushi Kakogawa, and Shuge Ma, Joint Angle Control of an 8-inch Gas Pipeline Inspection Robot to Pass through Bends, Proc. The 2019 Int. Conf. Advanced Mechatronic Systems (ICAMechS 2019), pp. 28-33, 2019, https://doi.org/10.1109/ICAMechS.2019.8861677
  • Atsushi Kakogawa, Taihei Kawabata, and Shugen Ma, Plate Springed Parallel Elastic Actuators for Efficient Movement of a Planar Snake Robot, Proc. The IEEE/ASME Int. Conf. Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2019), pp. 235-240, 2019, https://doi.org/10.1109/AIM.2019.8868918
  • Yoshimichi Oka, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, Stopper Angle Design for a Multi-link Articulated Wheeled In-Pipe Robot with Underactuated Twisting Joints, Proc. The 2018 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), pp. 973-978, 2018, https://doi.org/10.1109/IROS.2018.8594208
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, A Differential Elastic Joint for Multi-linked Pipeline Inspection Robots, Proc. The 2018 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), pp. 949-954. 2018, https://doi.org/10.1109/IROS.2018.8593872
  • Atsushi Kakogawa, Yoshimichi Oka, and Shugen Ma, Multi-link Articulated Wheeled In-pipe Robot with Underactuated Twisting Joints, Proc. The 2018 IEEE Int. Conf. Mechatronics and Automation (ICMA 2018), pp. 942-947, 2018, https://doi.org/10.1109/ICMA.2018.8484370
  • Atsushi Kakogawa, Soo Jeon, Shugen Ma, Stiffness Design of a Resonance-based Planar Snake Robot with Parallel Elastic Actuators, Proc. The 2018 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA 2018) (Published in IEEE Robotics and Automation Letters, 2018), 2018, https://doi.org/10.1109/LRA.2018.2797261
  • Atsushi Kakogawa, Yuki Komurasaki, and Shugen Ma, Anisotropic Shadow-based Operation Assistant for a Pipeline-inspection Robot using a Single Illuminator and Camera, Proc. The 2017 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2017), pp. 1305-1310, 2017, https://doi.org/10.1109/IROS.2017.8202306
  • Atsushi Kakogawa, Hiroyuki Nishimura, and Shugen Ma, Underactuated Modular Finger with Pull-in Mechanism for a Robotic Gripper, Proc. The 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2016), pp. 556-561, 2016, https://doi.org/10.1109/ROBIO.2016.7866381
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, Design of a Multilink-articulated Wheeled Inspection Robot for Winding Pipelines: Airo-II, Proc. The 2016 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), pp. 2115-2121, 2016, https://doi.org/10.1109/IROS.2016.7759332
  • Atsushi Kakogawa, Taiju Yamagami, Yang Tian, and Shugen Ma, Recognition of Pathway Directions based on Nonlinear Least Squares Method, Proc. The 2015 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2015), pp. 1596-1601, 2015, https://doi.org/10.1109/ROBIO.2015.7418999
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, An Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot with Holonomic Rolling Motion, Proc. The 2015 IEEE Int. Conf. Realtime Computing and Robotics (RCAR 2015), pp. C2-2, 2015
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, In-pipe Robot with Underactuated Parallelogram Crawler Modules, 5th International Workshop for Young Robotics Researchers, 2014
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma Speed, Analysis of Three Driving Modules for an In-pipe Inspection Robot to Pass through a Bent Pipe, Proc. The 2014 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2014), pp. 1731-1736, 2014, https://doi.org/10.1109/ROBIO.2014.7090585
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, An In-pipe Inspection Robot with Underactuated Parallelogram Crawler Modules, The 7th Vietnamese-Japanese Student’s Scientific Exchange Meeting, 2014
  • Atsushi Kakogawa, Shugen Ma, and Shigeo Hirose, An In-pipe Robot with Underactuated Parallelogram Crawler Modules, Proc. The 2014 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA 2014), pp. 1687-1692, 2014, https://doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907078
  • Takahiro Matsuno, Dingxin Ge, Shugen Ma, and Atsushi Kakogawa, Study on Air Inflow of a Passive Suction Cup, Proc. The 2013 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2013), pp. 1330-1335, 2013, https://doi.org/10.1109/ROBIO.2013.6739649
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, Design of an Underactuated Parallelogram Crawler Module for an In-pipe Robot, Proc. The 2013 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2013), pp. 1324-1329, 2013, https://doi.org/10.1109/ROBIO.2013.6739648
  • Atsushi Kakogawa, Taiki Nishimura, and Shugen Ma, Development of a Screw Drive In-pipe Robot for Passing through Bent and Branch Pipes, Proc. The 44th Int. Symposium on Robotics (ISR 2013), pp. 1-6, 2013, https://doi.org/10.1109/ISR.2013.6695638
  • Takahiro Matsuno, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, Development of a Suction Cup with a Disc Spring, Proc. The 2013 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA 2013), pp. 1362-1367, 2013, https://doi.org/10.1109/ICRA.2013.6630748
  • Hiroyuki Nishimura, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, Development of an Underactuated Robot Gripper Capable of Retracting Motion, Proc. The 2012 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2012), pp. 2161-2166, 2012, https://doi.org/10.1109/ROBIO.2012.6491289
  • Taiki Nishimura, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, Pathway Selection Mechanism of a Screw Drive In-Pipe Robot in T-Branches, Proc. The 2012 IEEE Int. Conf. Automation Science and Engineering (CASE 2012), pp. 608-613, 2012, https://doi.org/10.1109/CoASE.2012.6386388
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, Experimental Verification of Analytical Torques Enabling a Screw Drive In-pipe Robot to Pass through Bent Pipes, Proc. The 2011 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2011), pp. 1742-1747, 2011, https://doi.org/10.1109/ROBIO.2011.6181541
  • Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, Mobility of an In-pipe Robot with Screw Drive Mechanism inside Curved Pipes, Proc. The 2010 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010), pp. 1530-1535, 2010, https://doi.org/10.1109/ROBIO.2010.5723557

国内学会 Domestic Conferences

  • 関谷奏，加古川篤，中澤良太，生野康之，実用的V字型配管内検査ロボットの開発とそのフィールド実験，第42回日本ロボット学会学術講演会，3E1-02，2024
  • 清水悠太，加古川篤，関節のバックドライブを利用した衝撃緩和マニピュレータの基礎研究 ー受動３関節機構を用いた実機実験による衝撃力緩和の検証ー，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，2024
  • 横山拓人，加古川篤，広瀬茂男，起き上がり小法師型石油タンク床板肉厚測定検査ロボット“Tumbler-1”の開発 ー基本設計と液中移動時の姿勢変化シミュレーションー，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，2024
  • 廣本翔太，加古川篤，坂上憲光，吸着式単腕型水中移動作業ロボット“Lampray-1” の開発 ―基本設計と中性浮力の検証―，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，2024
  • 下岡大樹，加古川篤，田中博人，水没型ギヤードサーボモータを用いたペンギン模倣遊泳ロボットの水中直進遊泳に関する研究，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，2024
  • 廣瀬千大，加古川篤，被牽引式センシングユニットを用いた配管経路作図システム ―第２報：直管推定方法と曲管の回転角度分類方法の改良―，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，2024
  • 小林泰三，加古川篤，伊藤真一，中川雅史，滝川正則，北村啓太朗，佐野寿聰，辻健，米岡威，尾高潤一郎，島田徹也，松村聡，近藤明彦，池永太一，谷口龍，尾崎伸吾，月面における測量・地盤調査ロボットの開発，日本航空宇宙学会 第67回宇宙科学技術連合講演会，1N04，2023
  • 下岡大樹，加古川篤，田中博人，ペンギン模倣遊泳ロボットに用いる水没型ギヤードサーボモータの研究，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1P1-B18，2023
  • 村田憲哉，久壽米木麻琴，加古川篤，馬書根，押付力による弾性体の摩擦係数変化を考慮したオムニホイールの受動ローラの材料検討，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1A2-B12，2023
  • 村田憲哉，廣瀬千大，加古川篤，馬書根，下水道圧送管内点検のための連結車輪型管内移動ロボットの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1A1-B11，2023
  • 加古川篤，山本知生，緊急脱出のためのワイヤ駆動式伸縮機構を有する３インチ管内検査ロボット「Xbot 1」の開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1A1-B12，2023
  • 加古川篤，奥島規志，坂上憲光，正逆の差動遊星歯車減速機を用いた1 自由度水没型グリッパ，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1P1-C09，2023
  • 大國嵩人，山本知生，加古川篤，馬書根，内径に応じて回転波動駆動と螺旋駆動が切り替わる管内推進機構の考察，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1A2-B13，2023
  • 関谷奏，廣瀬千大，村田憲哉，小林勇輝，加古川篤，馬書根，面外曲げ走行可能なV字型配管内検査ロボットの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1A1-B13，2023
  • 小林泰三，加古川篤，中川雅史，滝川正則，北村啓太朗，辻健，米岡威，尾高潤一郎，島田徹也，松村聡，近藤明彦，池永太一，谷口龍，将来の月利用・拠点建設に向けた地質・地盤調査，日本航空宇宙学会 第54期定時社員総会および年会講演会，2023
  • 小林勇輝，加古川篤，馬書根，8インチ中圧ガス管内検査ロボットの開発とその実用化に向けて，第40回日本ロボット学会学術講演会，3G1-07，2022
  • 加古川篤，村田彩夏，坂上憲光，馬書根，潤滑油とシーリングを用いない水没型ギアード電動サーボモータの電流ベーストルク制御の性能評価，第40回日本ロボット学会学術講演会，2G3-04，2022
  • 廣瀬千大，加古川篤，馬書根，配管の長距離経路作図に向けた被牽引センシングシステムの開発，第40回日本ロボット学会学術講演会，2022
  • 村田憲哉，加古川篤，馬書根，連結車輪型管内検査ロボットの長距離走行に向けて，第40回日本ロボット学会学術講演会，2022
  • 村田憲哉，加古川篤，馬書根，１自由度能動関節のみを用いた連結車輪型管内移動ロボットのT字管走行 ―第2 報：角度センサの配置による関節角度およびトルクの計測性能の比較―，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，2022
  • 太田駿介，村田憲哉，加古川篤，馬書根，配管内検査ロボットのケーブル摩擦軽減ユニットの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，2022
  • 廣瀬千大，加古川篤，馬書根，被牽引式センシングユニットを用いた配管経路作図システム，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，2022
  • 加古川篤，児島隆弘，森佳樹，川村貞夫，坂上憲光，防水シールを用いない水没型ギアード電動サーボモータによる水中力制御，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，2022
  • 松野晃治，森佳樹，加古川篤，川村貞夫，環境接触の積極的利用によるセンサレス二指グリッパの物体高速把持，第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会，2021
  • 李修毅，森佳樹，加古川篤，川村貞夫，低摩擦ギアード電動モータと被覆材の組み合わせによる衝撃力緩和効果の実験的考察，第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会，2021
  • 松野晃治，加古川篤，川村貞夫，低摩擦ギアード電動モータを用いた二指グリッパによる高速把持，第39回日本ロボット学会学術講演会，2021
  • 岡義倫，加古川篤，馬書根，クラッチ付き劣駆動関節を有するV字車輪型管内移動ロボットの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021，2021
  • 藤村遼，加古川篤，馬書根，車輪エンコーダとジャイロセンサを搭載した被牽引ユニットによる配管マッピング，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021，2021
  • 加古川篤，深澤俊樹，栗本直彰，徳永晋也，徳田貴司，山本章，川村貞夫，低摩擦ギアードモータを用いた可変剛性ロボットアーム，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021，2021
  • 太田駿介，加古川篤，馬書根，配管内検査ロボットのケーブル摩擦軽減ユニットの検討，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021，2021
  • 加古川篤，川村貞夫，徳永晋也，深澤俊樹，山本章，徳田貴司，栗本直彰，武居直行，準DDモータを用いた機械的接触基盤ロボット技術，第38回日本ロボット学会学術講演会，2020
  • 櫛谷侑太郎，加古川篤，馬書根，１自由度能動関節のみを用いた連結車輪型管内移動ロボットのT字管走行，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020，2020
  • 勝間洋平，加古川篤，馬書根，バイナリ制御を用いたヘビ型ロボットの高効率な運動の検討，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020，2020
  • 小川恭平，加古川篤，馬書根，川村貞夫，ロボット用せん断支持型高分子弾性要素の機械特性，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020，2020
  • 松井拓磨，加古川篤，川村貞夫，高分子材料を用いた直列非線形弾性拮抗駆動による可変剛性関節の開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020，2020
  • 立花京，西田亮介，加古川篤，川村貞夫，多様な形状物品の高密度平面充填可能な軽量エンドエフェクタ開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020，2020
  • 児島隆弘，住友尚樹，加古川篤，川村貞夫，バックドライバビリティを有する水中ロボットアームの製作，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020，2020
  • 植村充典，加古川篤，連続炭素繊維3Dプリンターを用いた高逆可動な軽量減速機の試作，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2019
  • 世良文哉，加古川篤，馬書根，8インチガス管内検査ロボットの曲管走行のための関節角度制御，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019，2019
  • Guoteng Zhang, Yang Tian, Shugen Ma and Atsushi Kakogawa，Control System Design for the Quadruped Walking Platform TITAN-VIII，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019，2019
  • 柴田大地，馬書根，加古川篤，ベルヌーイの原理を利用した非接触水中壁面吸着機構の吸着力のモデル構築，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019，2019
  • 沈雅怡，馬書根，加古川篤，田陽，張国騰，井上脩也，水中における偏心パドル機構の新たな水泳方法の提案，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019，2019
  • 海津祐貴，加古川篤，馬書根，把持と引き上げ動作が可能な空気圧グリッパーの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019，2019
  • 加古川篤，小紫由基，馬書根，影画像情報に基づく配管検査ロボットのエルボー管内自動走行システム　―第2 報：影の認識方法の改良および連続エルボー管での実験―，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018，2018
  • 大谷修生，加古川篤，馬書根，田陽，直列弾性把持機構を有する配管外走行ロボットの段差走行性能および曲部走破性能に関する実験的研究，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018，2018
  • 大塚貴丈，井上脩也，馬捷，加古川篤，馬書根，劣駆動型腱駆動アームを有する螺旋型円柱昇降ロボットの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018，2018
  • 沈雅怡，馬書根，冨田拓基，張国騰，田陽，加古川篤，偏心パドル機構を備えた全地形対応ロボットの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018，2018
  • 張国騰，川端泰平，馬書根，加古川篤，誘電エラストマーアクチュエータで駆動するイモムシロボットの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018，2018
  • 加古川篤，馬書根，並列弾性アクチュエータを用いた高効率2次元ヘビ型ロボットの剛性設計，第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’18)，2018
  • 向井奨，馬書根，加古川篤，剛体と弾性体を組み合わせた 1 自由度回転脚による地盤反力の変動抑制，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017，2017
  • 岡義倫，加古川篤，馬書根，車軸と体軸に差動機構を有する連結車輪型管内移動ロボットの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017，2017
  • 加古川篤，小紫由基，馬書根，2リンク車輪型空調ダクト内清掃ロボットの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017，2017
  • 小紫由基，加古川篤，馬書根，影画像情報に基づく配管検査ロボットのエルボー管内自動走行システム，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016，2016
  • 山上大樹，加古川篤，田陽，馬書根，管内形状に基づく配管内検査ロボットの自律曲管走破システム，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016，2016
  • 加古川篤，馬書根，ロール回転可能なヘビ型配管内検査ロボットの防水防塵設計，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016，2016
  • 山上大樹，加古川篤，田陽，馬書根，点配列レーザーを用いた配管形状計測のための撮影位置及び姿勢の補正，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015，2015
  • 加古川篤，馬書根，ホロノミックにロール回転可能な連結車輪型配管検査ロボット，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015，2015
  • 加古川篤，馬書根，劣駆動平行四辺形クローラ機構を有する3モジュール型配管内検査ロボット，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014，2014
  • 西村太貴，加古川篤，馬書根，経路選択可能な螺旋駆動型管内移動ロボットの機構改良，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2013，2013
  • 西村太貴，加古川篤，馬書根，経路選択可能な螺旋駆動型管内移動ロボットの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012，2012
  • 加古川篤，馬書根，螺旋駆動型管内移動ロボットの曲管内走行時のトルク解析とその検証実験，第29回日本ロボット学会学術講演会，2011
  • 加古川篤，馬書根，曲管内走行可能な螺旋駆動型管内移動ロボットのための最適なバネ定数の設計，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2011，2011
  • 加古川篤，馬書根，螺旋駆動型管内移動ロボットの曲管内走行，第28回日本ロボット学会学術講演会，2010

その他 Others (MISC)

  • 加古川篤，下水道圧送管路点検のための自走式ロボット技術，公益社団法人日本下水道協会，下水道協会誌2024年12月号，61巻，746号，pp. 44-47，2024
  • 加古川篤，下水道圧送管路点検用ロボットおよび配管経路作図システムの開発，環境新聞社，月刊下水道2024年6月号「明日につなぐ下水道特集」，47巻，7号，2024
  • 小林泰三，伊藤真一，加古川篤，中川雅史，辻健，池永太一，谷口龍，，滝川正則，北村啓太朗，佐野寿聰，松村聡，近藤明彦，米岡威，尾高潤一郎，島田徹也，尾崎伸吾，月面の３次元地質地盤図を作成するための測量・地盤調査法，日本工業出版，月刊「建設機械」2024年4月号，特集：宇宙無人建設革新技術開発の動向①，2024
  • 加古川篤，ロボット産業における接触基盤技術の動向，株式会社新樹社，月刊トライボロジー2023年5月号，2023
  • 加古川篤，馬書根，影画像に基づく自動姿勢調整機能を備えた管内検査ロボット，日本工業出版，月刊「配管技術」 2018年12月号，特集「高経年化設備の検査・診断技術」，2018

特許 Patents

取得済

  • 2024/08　管内走行装置（特許第7541327号）
  • 2024/03　管内走行装置（特許第7448949）
  • 2023/12　把持装置（特許第7405403号）
  • 2020/07　管内走行装置（特許第6735997号）
  • 2021/05　管内走行装置（特許第6884382号）
  • 2019/08　管内走行装置（特許第6562345号）
  • 2018/05　管内走行装置（特許第6337324号）

公開済

  • 2023/06　グリッパ（特開2023-88746）
  • 2018/08　空気ダクト清掃用ロボット（特開2018-130678）

出願済

  • 2024/04　ロボットハンド制御システム（特願2024-61987）
  • 2024/05　液体タンクの床板検査用ロボット（特願2024-084947）
  • 2023/10　液体貯蔵容器の内側底部を保護する方法、及び、液体貯蔵容器の内側底部を保護する構造 （特願2023-175879）
  • 2023/06　管内走行装置、管内走行装置の制御方法、及び管内走行装置の制御プログラム （特願2023-104508）
  • 2023/01　管内走行装置（特願2023-9454）
  • 2023/01　管内走行装置（特願2023-8487）
  • 2022/05　水没型ギヤードサーボモータ（特願2022-082719）
  • 2022/05　配管経路作成装置（特願2022-085649）
  • 2022/03　ロボット装置（特願2022-027563）
  • 2021/12　管内走行ロボット、管内走行ロボットの制御方法、及び管内走行ロボットの制御プログラム（特願2021-209425）
  • 2020/05　エンドエフェクタとハンドリングロボット及びエンドフェスタによる物品の挟み込み保持方法（特願2020-091774）
  • 2020/02　弾性機構並びにそれを用いたアクチュエータ及び関節機構（特願2020-030044）

メディア報道 Media Reports

  • 2024/07/24 日刊工業新聞，東工大、秒速1.8mで泳ぐペンギンロボ　羽ばたきで推進
  • 2023/10/5 朝日新聞，毎夜工場の片隅から飛び立つドローン　地下ではロボットが人の代替
  • 2023/10/3 朝日新聞，空でも地下でも、ロボットが点検　ドローン・ヘビ型
  • 2023/8/31 日刊工業新聞，経営ひと言／立命館大学・加古川篤准教授「倍になれば」
  • 2023/8/10 日刊工業新聞ニューススイッチ，立命館大と産総研、3インチ管対応の下水道点検ロボ　収縮して簡単脱出
  • 2022/12/16 日刊工業新聞，経営ひと言／立命館大学・加古川篤准教授「現場で技術洗練」
  • 2022/12/9 日刊工業新聞，配管ロボ経路立体地図化
  • 2021/2/2 朝日新聞，検査ロボ配管内を自走
  • 2021/1/21 朝日新聞，検査ロボ配管内を自走
  • 2020/12/11 日刊工業新聞，立命館大、小型配管点検ロボ開発　Ｍ字構造で滑らず移動
  • 2020/4/21 読売新聞，ロボ配管伝い物資届ける　立命大・加古川講師ら研究　災害時食料や薬
  • 2019/12/13 日本経済新聞，立命館大、SDGsの研究成果提案　エコプロに出展
  • 2019/10/8 日刊工業新聞，立命館大、配管進入ロボ開発　曲管、自動で対応
  • 2019/8/29 日刊工業新聞，弘栄設備工業、配管探査ロボレンタル　南東北３県で展開
  • 2019/6/2 日刊工業新聞，配管探査ロボ 完成
  • 2019/5/28 テレビ東京 WBS(ワールドビジネスサテライト) トレンドたまご パイプ探査ロボット
  • 2019/5/1 BS11 中小企業ビジネスジャーナル「永吉翼のカンパニーエアライン」
  • 2018/11/21 山形新聞，配管検査に小型ロボット活用　弘栄設備工業（山形）、２種類開発中
  • 2018/6/26 日刊工業新聞，プラットフォーマー「足の爪」、なお多くの可能性　発想次第で活躍の場拡大（動画あり）
  • 2017/7/28 日刊工業新聞，立命館大、「へ」の字機体の空調ダクト掃除ロボ 年度内実用化（動画あり）
  • 2016/5/1 ロボコンマガジン２０１６年５月号（通巻１０５号），Robotics x Future 2016
  • 2016/3/23 日経テクノロジーＯｎｌｉｎｅ，ベンチャーらのサポートで事業化目指す大学発ロボ
  • 2016/3/22 日刊工業新聞ニューススイッチ，ロボットスーツ、ヘビ型ロボ・大学発ロボティクス研究が集合
  • 2016/1/8 日刊工業新聞，立命館大、汎用グリッパー開発－把持部分に電子機器なく丸洗い可能
  • 2015/9/18 日刊工業新聞ニューススイッチ，立命館大、複数の車輪によって複雑に折れ曲がる配管内を進みやすいヘビ型ロボを開発

セミナー講師等 Seminar Lecturers

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