Professor Kakogawa will serve as the lecturer for the upcoming online seminar titled “Fundamentals of Robotic Arm Mechanisms and Their Application to Industrial Robot Control – With Live Demonstrations”. The seminar hosted by Japan Techno Center Co. Ltd., will take place on Friday, August 29, from 10:30 AM to 5:30 PM (JST).
For more details, please refer to the information below.
| 開催日時 |
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| 開催場所 | オンラインセミナー |
| カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 | ・産業機械、工作機械、製造ロボット、サービスロボット等の設計、開発に携わる方 |
| 予備知識 | ・大学初年度程度の関連知識（微分・積分、線形代数、三角関数、力学、古典制御） |
| 修得知識 | ・産業用ロボットアームを制御するための基礎知識 ・ロボットアクチュエータの基礎知識 ・物理シミュレーションの基礎知識 ・ロボットの位置制御・速度制御と力制御 |
| プログラム | １．ロボットアームの機構
（１）．ロボットアームの構造 （２）．関節に用いられるアクチュエータ ａ．直流電動モータ ｂ．減速機（変速機） ｃ．角度センサ（エンコーダ） （３）．運動学、静力学、動力学の概要
２．ロボットアームの運動学 （１）．手先の位置と姿勢の表現 （２）．順運動学と逆運動学
３．ロボットアームの力学 （１）．多関節型ロボットの静力学 （２）．多関節型ロボットの運動方程式 （３）．順動力学と逆動力学
４．ロボットの運動制御への応用 （１）．位置制御・速度制御 ａ．Point to Point制御，Continuous Path制御 ｂ．関節座標ベース制御 ｃ．逆運動学を利用した手先座標ベースの制御 ｄ．逆運動学を利用しない手先座標ベースの制御 （２）．力制御 ａ．静力学モデルを用いた力制御 ｂ．インピーダンス制御
５．産業用ロボットの応用 ・多関節型ロボットの事例（動画デモ）
※理解を深めるため、C言語とOpenGLやMATLABによるシミュレーションを紹介します |
| キーワード | ロボットアーム アクチュエータ 運動学 静力学 動力学 多関節型ロボット 位置制御 速度制御 関節座標ベース制御 手先座標ベースの制御 インピーダンス制御 |
| タグ | ロボット、制御 |
| 受講料 | 一般 (1名)：49,500円(税込) 同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |