力学解析

ロボットアームやヘビ型ロボットなどは２個以上の多くの関節で構成されていることが多く，その運動のモデル化は複雑化します．本研究では，そんな多関節移動体の力学モデル（動力学・静力学を含む）を構築し，設計や制御に活かす取り組みを行っています．ロボットアームのようにベースがしっかりと固定されていて動かない

一般的にサーボモータのアクチュエータには，関節角度を制御するための角度センサや関節トルクを制御するための電流センサが備わっています．本研究では，このような本来はアクチュエータの制御に用いるためのセンサを環境変化の検知にも用いる方法を追求しています．アクチュエータによる環境認識を実現するためには必ず

ロボット工学の歴史において，ロボットとそのアクチュエータのエネルギー消費を削減するために弾性体の利用がしばしば注目されてきました．その代表例がこちらでも紹介した直列弾性アクチュエータ（Series Elastic Actuator，通称SEA）です。一方，並列弾性アクチュエータ（Parallel