関節に防水シールを用いないヘビ型水中遊泳ロボット
Coming soon.※本成果は，科学研究費助成事業（基盤研究(B)）「トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究」22H01456の支援を受けました．本研究の減速機にはスターライト工業株式会社製のS-BEAR DD4830を用いています．
Coming soon.※本成果は，科学研究費助成事業（基盤研究(B)）「トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究」22H01456の支援を受けました．本研究の減速機にはスターライト工業株式会社製のS-BEAR DD4830を用いています．
ばねなどの弾性体は弾くと振動します．この状態では，弾性エネルギと運動エネルギの変換が行われ，エネルギ散逸による損失が無ければ永遠に振動し続けます（単振動）．一方，ロボットにも振動のような周期的な運動が必要になることがあります．例えば脚を使った歩行運動，マニピュレータのピックアンドプレイス，ヘビ型ロ