起き上がり小法師型タンク床板検査ロボット「Tumbler」
現在の石油タンクの床板の検査には開放検査と呼ばれる手法が用いられています．この検査では，石油を全て排出した後に人間が直接タンク内に入って作業するため，多額の費用がかかる上，検査期間中に石油タンクが使用不可になります．本研究では，石油を排出することなく，浮き屋根に備わった空気孔から内部に侵入し，人に
現在の石油タンクの床板の検査には開放検査と呼ばれる手法が用いられています．この検査では，石油を全て排出した後に人間が直接タンク内に入って作業するため，多額の費用がかかる上，検査期間中に石油タンクが使用不可になります．本研究では，石油を排出することなく，浮き屋根に備わった空気孔から内部に侵入し，人に
水中ロボットの分野では，Remotely Operated Vehicles (ROV)やAutonomous Underwater Vehicles (AUV)と呼ばれるものが一般的によく知られています．これらの多くの場合，移動には無限回転するプロペラ（スラスタ）を利用します．しかし，プロペラは
本研究室では，これまでに防錆処理したブラシレスDCモータとエンコーダに高分子材料製の潤滑油レス減速機を用いた水没型ギアード電動サーボモータを提案してきました．防水シールが一切なく，減速機摺動部の摩擦も小さいため，モータ電流から関節トルクを推定しやすくなっています．これにより，水中環境でも力／トルク
私たちが長年研究開発してきた連結車輪型管内検査ロボットは車軸と関節軸が共通化されているため小型化しやすいメリットがあるだけでなく，ジグザグの形を利用して内径の適応範囲を大きくすることが可能です．また，密閉構造も作りやすいという特徴も有しています．そこで本研究では，より実用性を考慮し，３イン
近年，深刻化する配管インフラの老朽化を受けて様々な配管内検査装置が開発されています．これらの管内走行機構において，本体を細い管の奥深くまで移動させるためには，移動のためのアクチュエータが大きな力を生み出せるだけでなく，管内壁面との滑りをいかに抑制するかが重要となります．そのため，管内壁面と