関節のバックドライバビリティを利用した多軸配管内検査ロボット
配管内走行ロボットは曲管の走行方法に着目して，以下の2 つの形態に分類できます．１．関節を回転自在にして経路に合わせて受動的に形状変化させながら走行する形態この形態のロボットは，アクチュエータ数の削減により機構を単純化できる利点がありますが，T字管などの分岐路において経路を選択でき
配管内走行ロボットは曲管の走行方法に着目して，以下の2 つの形態に分類できます．１．関節を回転自在にして経路に合わせて受動的に形状変化させながら走行する形態この形態のロボットは，アクチュエータ数の削減により機構を単純化できる利点がありますが，T字管などの分岐路において経路を選択でき
ロボットの機械的接触作業を可能にするための技術として，減速機摺動部の摩擦を減らす取り組みが多数報告され始めています．これには，伝達系のエネルギ散逸を減らすことで，サーボモータに古くから備わっている電流センサを利用して小さな外力を可能な限り高精度に検出する狙いがあります．小さな外力で出力軸が機械的に
ガス，上下水道，空調などに用いられる配管設備のメンテナンスは都市社会において人類が直面する大きな課題の一つとなっています．特に，地下や高層ビルに設置されたものについては，外から点検することが困難なため，老朽化したパイプの特定に莫大なコストと時間を要します．一般的な配管検査において，これまで