狭隘環境検査

  1. 全て
  2. 機械的接触
  3. 水中利用
  4. 狭隘環境検査
  5. 蛇行推進

起き上がり小法師型タンク床板検査ロボット「Tumbler」

現在の石油タンクの床板の検査には開放検査と呼ばれる手法が用いられています.この検査では,石油を全て排出した後に人間が直接タンク内に入って作業するため,多額の費用がかかる上,検査期間中に石油タンクが使用不可になります.本研究では,石油を排出することなく,浮き屋根に備わった空気孔から内部に侵入し,人に

3~4インチの内径に適応可能な防水防塵連結車輪型管内移動ロボット

私たちが長年研究開発してきた連結車輪型管内検査ロボットは車軸と関節軸が共通化されているため小型化しやすいメリットがあるだけでなく,ジグザグの形を利用して内径の適応範囲を大きくすることが可能です.また,密閉構造も作りやすいという特徴も有しています.そこで本研究では,より実用性を考慮し,3イン

緊急脱出機構を有する配管内検査ロボット「Xbot 」

近年,深刻化する配管インフラの老朽化を受けて様々な配管内検査装置が開発されています.これらの管内走行機構において,本体を細い管の奥深くまで移動させるためには,移動のためのアクチュエータが大きな力を生み出せるだけでなく,管内壁面との滑りをいかに抑制するかが重要となります.そのため,管内壁面と

関節のバックドライバビリティを利用した多軸配管内検査ロボット

配管内走行ロボットは曲管の走行方法に着目して,以下の2 つの形態に分類できます.1.関節を回転自在にして経路に合わせて受動的に形状変化させながら走行する形態この形態のロボットは,アクチュエータ数の削減により機構を単純化できる利点がありますが,T字管などの分岐路において経路を選択でき

面外曲げダブルエルボを通過可能なV字型配管内検査ロボット

本研究室で研究してきたM字型の構造を使えば,配管内で関節を突っ張らせることにより,車輪と壁面の接触を維持でき,高い曲管・T字管適応性と牽引性能を実現できることが明らかとなりました.また,車軸と関節軸を共通化することにより,リンクの可動範囲を大きく取れるため,適応内径の範囲も大きくできる利点がありま

M字連結車輪型配管内検査ロボット「AIRo」

ガス,上下水道,空調などに用いられる配管設備のメンテナンスは都市社会において人類が直面する大きな課題の一つとなっています.特に,地下や高層ビルに設置されたものについては,外から点検することが困難なため,老朽化したパイプの特定に莫大なコストと時間を要します.一般的な配管検査において,これまで

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