面外曲げダブルエルボを通過可能なV字型配管内検査ロボット
本研究室で研究してきたM字型の構造を使えば，配管内で関節を突っ張らせることにより，車輪と壁面の接触を維持でき，高い曲管・T字管適応性と牽引性能を実現できることが明らかとなりました．また，車軸と関節軸を共通化することにより，リンクの可動範囲を大きく取れるため，適応内径の範囲も大きくできる利点がありま
本研究室で研究してきたM字型の構造を使えば，配管内で関節を突っ張らせることにより，車輪と壁面の接触を維持でき，高い曲管・T字管適応性と牽引性能を実現できることが明らかとなりました．また，車軸と関節軸を共通化することにより，リンクの可動範囲を大きく取れるため，適応内径の範囲も大きくできる利点がありま
ロボットの機械的接触作業を可能にするための技術として，減速機摺動部の摩擦を減らす取り組みが多数報告され始めています．これには，伝達系のエネルギ散逸を減らすことで，サーボモータに古くから備わっている電流センサを利用して小さな外力を可能な限り高精度に検出する狙いがあります．小さな外力で出力軸が機械的に
ばねなどの弾性体は弾くと振動します．この状態では，弾性エネルギと運動エネルギの変換が行われ，エネルギ散逸による損失が無ければ永遠に振動し続けます（単振動）．一方，ロボットにも振動のような周期的な運動が必要になることがあります．例えば脚を使った歩行運動，マニピュレータのピックアンドプレイス，ヘビ型ロ
ガス，上下水道，空調などに用いられる配管設備のメンテナンスは都市社会において人類が直面する大きな課題の一つとなっています．特に，地下や高層ビルに設置されたものについては，外から点検することが困難なため，老朽化したパイプの特定に莫大なコストと時間を要します．一般的な配管検査において，これまで