KakogawaAtsushiの記事一覧

現在の石油タンクの床板の検査には開放検査と呼ばれる手法が用いられています．この検査では，石油を全て排出した後に人間が直接タンク内に入って作業するため，多額の費用がかかる上，検査期間中に石油タンクが使用不可になります．本研究では，石油を排出することなく，浮き屋根に備わった空気孔から内部に侵入し，人に

水中ロボットの分野では，Remotely Operated Vehicles (ROV)やAutonomous Underwater Vehicles (AUV)と呼ばれるものが一般的によく知られています．これらの多くの場合，移動には無限回転するプロペラ（スラスタ）を利用します．しかし，プロペラは

Coming soon.関連文献李修毅，森佳樹，加古川篤，川村貞夫，低摩擦ギアード電動モータと被覆材の組み合わせによる衝撃力緩和効果の実験的考察，第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会，3G1-04，2021※本研究には，住友重機械工業株式会社の

本研究室では，これまでに防錆処理したブラシレスDCモータとエンコーダに高分子材料製の潤滑油レス減速機を用いた水没型ギアード電動サーボモータを提案してきました．防水シールが一切なく，減速機摺動部の摩擦も小さいため，モータ電流から関節トルクを推定しやすくなっています．これにより，水中環境でも力／トルク

私たちが長年研究開発してきた連結車輪型管内検査ロボットは車軸と関節軸が共通化されているため小型化しやすいメリットがあるだけでなく，ジグザグの形を利用して内径の適応範囲を大きくすることが可能です．また，密閉構造も作りやすいという特徴も有しています．そこで本研究では，より実用性を考慮し，３イン

近年，深刻化する配管インフラの老朽化を受けて様々な配管内検査装置が開発されています．これらの管内走行機構において，本体を細い管の奥深くまで移動させるためには，移動のためのアクチュエータが大きな力を生み出せるだけでなく，管内壁面との滑りをいかに抑制するかが重要となります．そのため，管内壁面と

こちらで紹介したロボット「AIRo」では，オペレータは2次元のカメラ映像のみからロボットを操作する必要があり，手元の手動コントローラのみによって球状車輪の転がる向きや角度を適切に調整しなければなりませんでした．これには熟練技術が必要になり，個人差はありますが操作に慣れるまで時間がかかります．そこで

ロボットアームやヘビ型ロボットなどは２個以上の多くの関節で構成されていることが多く，その運動のモデル化は複雑化します．本研究では，そんな多関節移動体の力学モデル（動力学・静力学を含む）を構築し，設計や制御に活かす取り組みを行っています．ロボットアームのようにベースがしっかりと固定されていて動かない

一般的にサーボモータのアクチュエータには，関節角度を制御するための角度センサや関節トルクを制御するための電流センサが備わっています．本研究では，このような本来はアクチュエータの制御に用いるためのセンサを環境変化の検知にも用いる方法を追求しています．アクチュエータによる環境認識を実現するためには必ず

本研究室では，長年に亘り老朽化した配管設備を点検するためのロボット研究を行なってきました．しかし，仮に破損箇所や老朽箇所をカメラなどで特定できたとしても，入口から見てどの位置にあるかがわからなければ効率的な補修・交換作業は困難となります．特に高度経済成長期前後に敷設された配管の図面には経路の長さや