KakogawaAtsushiの記事一覧

有人・無人による人類の月面活動が拡大し続ける中，月面の各地域において，さまざまな地質調査やサンプルリターンミッションが提案されています．制約の多い条件内で科学的成果を最大限に引き出しつつ，月の探査と開発を推進するためには，月面の巨礫やレゴリスを対象とした，コンパクトで軽量な現地地質分析装置が不可欠

本研究では，内径75 mmの補修弁を通過して検査装置を本管に投入する必要がある流域下水道の圧送管など，特殊な異径T字管路において使用可能な自走式配管内検査ロボットの実現を目的としています．※本成果は，科学技術振興機構（JST）・大学発新産業創出基金事業 スタートアップ・エコシステム

本研究では，アームとスラスタを組み合わせた水中移動作業ロボットアームの開発を進めています．その最大の特徴は，スラスタを噴射による遊泳だけでなく吸い込みによる壁面吸着にも利用する点です．遊泳時には，アームやハンドを鰭のように動かしますが，壁に貼り付いた後は，アームをマニピュレータとして利用します．基

Comming soon.※本成果は，科学研究費助成事業（基盤研究(B)）「トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究」22H01456の支援を受けました．本研究の減速機にはスターライト工業株式会社製のS-BEAR DD4830を用いています．関連文献

本研究では，「ParaLambda」と名付けた，軽量かつ長いリーチを有する屋外用ロボットアームを提案しています．パラレルリンクと呼ばれる構造により，重たいアクチュエータを全てロボットの基部に配置することができるため，アーム部のリーチは4 mもあるにもかかわらず，重量はわずか8 kgです．このパラレ

食品加工の過程では，粉体（小麦粉や砂糖などの粉状もしくは粒状の原材料）や粘体（アイスクリーム，蜂蜜，ポテトサラダなどの粘り気を持つ液体と固体の中間の性質を持つもの）の運搬作業が必要になることがあります．しかし，一般的な開閉式のロボットハンドでは上手くつかむことができず，負圧式の吸着パッドでは対象物

月面はレゴリスと呼ばれる微粉末材料で覆われています．月のレゴリスの特徴はまだ完全には解明されておらず，地形，地質，土壌の力学特性には多くの不確実性（地質学的および地質工学的リスク）が残っています．一連の月面探査や将来の月面基地建設のミッションを成功させるためには，このような月の地盤調査が不可欠とな

現在の石油タンクの床板の検査には開放検査と呼ばれる手法が用いられています．この検査では，石油を全て排出した後に人間が直接タンク内に入って作業するため，多額の費用がかかる上，検査期間中に石油タンクが使用不可になります．本研究では，石油を排出することなく，浮き屋根に備わった空気孔から内部に侵入し，人に

水中ロボットの分野では，Remotely Operated Vehicles (ROV)やAutonomous Underwater Vehicles (AUV)と呼ばれるものが一般的によく知られています．これらの多くの場合，移動には無限回転するプロペラ（スラスタ）を利用します．しかし，プロペラは

Coming soon.関連文献李修毅，森佳樹，加古川篤，川村貞夫，低摩擦ギアード電動モータと被覆材の組み合わせによる衝撃力緩和効果の実験的考察，第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会，3G1-04，2021※本研究には，住友重機械工業株式会社の