KakogawaAtsushiの記事一覧

Comming soon.※本成果は，科学技術振興機構（JST）・大学発新産業創出基金事業 スタートアップ・エコシステム共創プログラム スタートアップ創出プログラム 第2回KSAC-GAPファンド「配管内検査装置を用いたインフラ維持管理のための次世代デジタルツイン」の支援を受けまし

Comming soon.※本成果は，科学研究費助成事業（基盤研究(B)）「トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究」22H01456の支援を受けました．また，龍谷大学坂上憲光研究室との共同研究の結果生まれた成果です．関連文献廣本翔太，加古川篤

Comming soon.※本成果は，科学研究費助成事業（基盤研究(B)）「トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究」22H01456の支援を受けました．本研究の減速機にはスターライト工業株式会社製のS-BEAR DD4830を用いています．関連文献

Coming soon.関連文献福永竜太郎，加古川篤，高バックドライバブルアクチュエータを用いた刈払い用軽量長尺ロボットアーム「ParaLambda」の開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，2025

食品加工の過程では，粉体（小麦粉や砂糖などの粉状もしくは粒状の原材料）や粘体（アイスクリーム，蜂蜜，ポテトサラダなどの粘り気を持つ液体と固体の中間の性質を持つもの）の運搬作業が必要になることがあります．しかし，一般的な開閉式のロボットハンドでは上手くつかむことができず，負圧式の吸着パッドでは対象物

月面はレゴリスと呼ばれる微粉末材料で覆われています．月のレゴリスの特徴はまだ完全には解明されておらず，地形，地質，土壌の力学特性には多くの不確実性（地質学的および地質工学的リスク）が残っています．一連の月面探査や将来の月面基地建設のミッションを成功させるためには，このような月の地盤調査が不可欠とな

現在の石油タンクの床板の検査には開放検査と呼ばれる手法が用いられています．この検査では，石油を全て排出した後に人間が直接タンク内に入って作業するため，多額の費用がかかる上，検査期間中に石油タンクが使用不可になります．本研究では，石油を排出することなく，浮き屋根に備わった空気孔から内部に侵入し，人に

水中ロボットの分野では，Remotely Operated Vehicles (ROV)やAutonomous Underwater Vehicles (AUV)と呼ばれるものが一般的によく知られています．これらの多くの場合，移動には無限回転するプロペラ（スラスタ）を利用します．しかし，プロペラは

Coming soon.関連文献李修毅，森佳樹，加古川篤，川村貞夫，低摩擦ギアード電動モータと被覆材の組み合わせによる衝撃力緩和効果の実験的考察，第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会，3G1-04，2021※本研究には，住友重機械工業株式会社の

本研究室では，これまでに防錆処理したブラシレスDCモータとエンコーダに高分子材料製の潤滑油レス減速機を用いた水没型ギアード電動サーボモータを提案してきました．防水シールが一切なく，減速機摺動部の摩擦も小さいため，モータ電流から関節トルクを推定しやすくなっています．これにより，水中環境でも力／トルク