KakogawaAtsushiの記事一覧

正逆の差動遊星歯車減速機を用いた水没型グリッパ

本研究室では,これまでに防錆処理したブラシレスDCモータとエンコーダに高分子材料製の潤滑油レス減速機を用いた水没型ギアード電動サーボモータを提案してきました.防水シールが一切なく,減速機摺動部の摩擦も小さいため,モータ電流から関節トルクを推定しやすくなっています.これにより,水中環境でも力/トルク

3~4インチの内径に適応可能な防水防塵連結車輪型管内移動ロボット

私たちが長年研究開発してきた連結車輪型管内検査ロボットは車軸と関節軸が共通化されているため小型化しやすいメリットがあるだけでなく,ジグザグの形を利用して内径の適応範囲を大きくすることが可能です.また,密閉構造も作りやすいという特徴も有しています.そこで本研究では,より実用性を考慮し,3イン

緊急脱出機構を有する配管内検査ロボット「Xbot 」

近年,深刻化する配管インフラの老朽化を受けて様々な配管内検査装置が開発されています.これらの管内走行機構において,本体を細い管の奥深くまで移動させるためには,移動のためのアクチュエータが大きな力を生み出せるだけでなく,管内壁面との滑りをいかに抑制するかが重要となります.そのため,管内壁面と

アクチュエータの内界センサを利用した環境認識

一般的にサーボモータのアクチュエータには,関節角度を制御するための角度センサや関節トルクを制御するための電流センサが備わっています.本研究では,このような本来はアクチュエータの制御に用いるためのセンサを環境変化の検知にも用いる方法を追求しています.アクチュエータによる環境認識を実現するためには必ず

被牽引センシングユニットによる配管経路図作成

本研究室では,長年に亘り老朽化した配管設備を点検するためのロボット研究を行なってきました.しかし,仮に破損箇所や老朽箇所をカメラなどで特定できたとしても,入口から見てどの位置にあるかがわからなければ効率的な補修・交換作業は困難となります.特に高度経済成長期前後に敷設された配管の図面には経路の長さや

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