KakogawaAtsushiの記事一覧

私たちが長年研究開発してきた連結車輪型管内検査ロボットは車軸と関節軸が共通化されているため小型化しやすいメリットがあるだけでなく，ジグザグの形を利用して内径の適応範囲を大きくすることが可能です．また，密閉構造も作りやすいという特徴も有しています．そこで本研究では，より実用性を考慮し，３イン

近年，深刻化する配管インフラの老朽化を受けて様々な配管内検査装置が開発されています．これらの管内走行機構において，本体を細い管の奥深くまで移動させるためには，移動のためのアクチュエータが大きな力を生み出せるだけでなく，管内壁面との滑りをいかに抑制するかが重要となります．そのため，管内壁面と

こちらで紹介したロボット「AIRo」では，オペレータは2次元のカメラ映像のみからロボットを操作する必要があり，手元の手動コントローラのみによって球状車輪の転がる向きや角度を適切に調整しなければなりませんでした．これには熟練技術が必要になり，個人差はありますが操作に慣れるまで時間がかかります．そこで

ロボットアームやヘビ型ロボットなどは２個以上の多くの関節で構成されていることが多く，その運動のモデル化は複雑化します．本研究では，そんな多関節移動体の力学モデル（動力学・静力学を含む）を構築し，設計や制御に活かす取り組みを行っています．ロボットアームのようにベースがしっかりと固定されていて動かない

一般的にサーボモータのアクチュエータには，関節角度を制御するための角度センサや関節トルクを制御するための電流センサが備わっています．本研究では，このような本来はアクチュエータの制御に用いるためのセンサを環境変化の検知にも用いる方法を追求しています．アクチュエータによる環境認識を実現するためには必ず

本研究室では，長年に亘り老朽化した配管設備を点検するためのロボット研究を行なってきました．しかし，仮に破損箇所や老朽箇所をカメラなどで特定できたとしても，入口から見てどの位置にあるかがわからなければ効率的な補修・交換作業は困難となります．特に高度経済成長期前後に敷設された配管の図面には経路の長さや

近年，水中ロボットへの期待が高まっており，AUV（Autonomous Underwater Vehicle）と呼ばれる自律無人潜水機やROV（Remotely operated vehicle）と呼ばれる水中ドローンなどの研究開発が盛んに行われています．これらのロボットの多くには電動のブラシレス

ロボット工学の歴史において，ロボットとそのアクチュエータのエネルギー消費を削減するために弾性体の利用がしばしば注目されてきました．その代表例がこちらでも紹介した直列弾性アクチュエータ（Series Elastic Actuator，通称SEA）です。一方，並列弾性アクチュエータ（Parallel

従来のロボットの多くは高減速比ギアや金属製の筐体部品など，高剛性の要素のみで構成されているため，外部環境との接触に対して柔軟な反応が困難でした．これを解決する方法として減速機とロボットの関節出力軸の間に弾性体を備えた直列弾性アクチュエータ（Series Elastic Actuator，通称SEA

配管内走行ロボットは曲管の走行方法に着目して，以下の2 つの形態に分類できます．１．関節を回転自在にして経路に合わせて受動的に形状変化させながら走行する形態この形態のロボットは，アクチュエータ数の削減により機構を単純化できる利点がありますが，T字管などの分岐路において経路を選択でき