吸着式単腕型水中移動作業ロボット「Lamprey」
本研究では，アームとスラスタを組み合わせた水中移動作業ロボットアームの開発を進めています．その最大の特徴は，スラスタを噴射による遊泳だけでなく吸い込みによる壁面吸着にも利用する点です．遊泳時には，アームやハンドを鰭のように動かしますが，壁に貼り付いた後は，アームをマニピュレータとして利用します．基
本研究では，アームとスラスタを組み合わせた水中移動作業ロボットアームの開発を進めています．その最大の特徴は，スラスタを噴射による遊泳だけでなく吸い込みによる壁面吸着にも利用する点です．遊泳時には，アームやハンドを鰭のように動かしますが，壁に貼り付いた後は，アームをマニピュレータとして利用します．基
本研究では，「ParaLambda」と名付けた，軽量かつ長いリーチを有する屋外用ロボットアームを提案しています．パラレルリンクと呼ばれる構造により，重たいアクチュエータを全てロボットの基部に配置することができるため，アーム部のリーチは4 mもあるにもかかわらず，重量はわずか8 kgです．このパラレ
ロボットの機械的接触作業を可能にするための技術として，減速機摺動部の摩擦を減らす取り組みが多数報告され始めています．これには，伝達系のエネルギ散逸を減らすことで，サーボモータに古くから備わっている電流センサを利用して小さな外力を可能な限り高精度に検出する狙いがあります．小さな外力で出力軸が機械的に