立命館大学アクチュエーション研究室では,機構と制御の技術を基盤とした社会に役立つフィールドロボットやサービスロボットの研究開発を行っています.一緒にワクワクするような新しいロボットを創ってみませんか?
Comming soon.※本成果は,科学技術振興機構(JST)・大学発新産業創出基金事業 スタートアップ・エコシステム共創プログラム スタートアップ創出プログラム 第2回KSAC-
Comming soon.※本成果は,科学研究費助成事業(基盤研究(B))「トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究」22H01456の支援を受けました.また,龍
Coming soon.関連文献福永竜太郎,加古川篤,高バックドライバブルアクチュエータを用いた刈払い用軽量長尺ロボットアーム「ParaLambda」の開発,日本機械学会ロボティク
食品加工の過程では,粉体(小麦粉や砂糖などの粉状もしくは粒状の原材料)や粘体(アイスクリーム,蜂蜜,ポテトサラダなどの粘り気を持つ液体と固体の中間の性質を持つもの)の運搬作業が必要になることがありま
月面はレゴリスと呼ばれる微粉末材料で覆われています.月のレゴリスの特徴はまだ完全には解明されておらず,地形,地質,土壌の力学特性には多くの不確実性(地質学的および地質工学的リスク)が残っています.一
現在の石油タンクの床板の検査には開放検査と呼ばれる手法が用いられています.この検査では,石油を全て排出した後に人間が直接タンク内に入って作業するため,多額の費用がかかる上,検査期間中に石油タンクが使
水中ロボットの分野では,Remotely Operated Vehicles (ROV)やAutonomous Underwater Vehicles (AUV)と呼ばれるものが一般的によく知られて
本研究室では,これまでに防錆処理したブラシレスDCモータとエンコーダに高分子材料製の潤滑油レス減速機を用いた水没型ギアード電動サーボモータを提案してきました.防水シールが一切なく,減速機摺動部の摩擦
私たちが長年研究開発してきた連結車輪型管内検査ロボットは車軸と関節軸が共通化されているため小型化しやすいメリットがあるだけでなく,ジグザグの形を利用して内径の適応範囲を大きくすることが可能で
近年,深刻化する配管インフラの老朽化を受けて様々な配管内検査装置が開発されています.これらの管内走行機構において,本体を細い管の奥深くまで移動させるためには,移動のためのアクチュエータが大き
ロボットの機構設計や制御に応用するための力学解析です.力やモーメントの釣り合いだけを扱う静力学解析と速度や加速度などの運動パラメータを含む動力学解析を用途に応じて使い分けます.
ロボットの機構設計や制御に応用するための力学解析です.力やモーメントの釣り合いだけを扱う静力学解析と速度や加速度などの運動パラメータを含む動力学解析を用途に応じて使い分けます.
様々な外界センサ(カメラ,レーザセンサなど)や内界センサ(エンコーダ,加速度センサ,ジャイロセンサなど)を駆使してロボットの周辺環境を認識するための技術です.
様々な外界センサ(カメラ,レーザセンサなど)や内界センサ(エンコーダ,加速度センサ,ジャイロセンサなど)を駆使してロボットの周辺環境を認識するための技術です.
潤滑油や防水シーリング(OリングやVリング)を全く使わないギアードモータです.水没可能にするために高分子材料の歯車や防錆化を施したモータを使用します.
潤滑油や防水シーリング(OリングやVリング)を全く使わないギアードモータです.水没可能にするために高分子材料の歯車や防錆化を施したモータを使用します.
モータに弾性体を組み合わせる手法です.モータの出力に対して直列に弾性体を配置する直列弾性駆動と並列に配置する並列弾性駆動があります.
モータに弾性体を組み合わせる手法です.モータの出力に対して直列に弾性体を配置する直列弾性駆動と並列に配置する並列弾性駆動があります.